10:30～11:30 「Research and Development of Robots in Korea and Samsung Electronics」
講 師
Dr. Sung, Hak-Kyung Vice President/Director, Institute of Intelligent System Mechatronics Center, Corporate Technology Operations SAMSUNG ELECTRONICS CO.,LTD, KOREA
内 容
Recently, the intelligent robot (or some one calls the service robot or personal robot) has became a great issue in Korea and the other area of the world. Even many people say that it will make our life better and convenient, we know that too many obstacles are waiting until selling such an intelligent robot. In this talk, first, I would like to introduce the current R & D status in Korea, including the national project. Also the most important interest in the intelligent robot is the killer application to make an initial market. So, some results of the consumer research in the intelligent service robot in Korea and Japan will be introduced. We can find the similar trend between Korea and Japan. It shows that even the results do not give the exact definition of the killer application, at least it can give the direction of the research or commercialization. Secondly, I will talk about Samsung ans its activity in the robotics area. Finally, I would like to discuss the robot technology as a fusion technology or system technology, because it gives the different approach or direction in the R & D to make a market.
14:00～15:00 「Control of skid steering vehicle, from theory to practice」
講 師
Prof. Krzysztof R. Kozlowski Poznan University of Technology, Poland Institute of Control and Systems Engineering
I got my Ph.D. From Poznan University of Technology in the field of control engineering in 1973. Currenty I have full professor position at Poznan University of Technology. I am interested in control of nonholonomic mobile robots and and other mechanical systems. I wrote about 180 papers 5 books. I am AdCom member 2003-2004 and 2000-2002. I was BoG member from 2003-2004. I am associate edytor of IEEE Transactions on Control Systems Technology.
内 容
In my presentation I would like to discuss control of skid steering vehicle. In the first part nonholonomic and so called operational constarints are presented. Next kinematics, dynamics and drice systems are described. Control law is based on beckstepping concept and consists of three parts: kinematics, dynamics and drive system levels. Adaptive technique is proposed to estimate some unknown parameters of the robot. Proof based on Lyapunov principle is outlined. Next simulation results illustrate theoretical derivations. Finally experimental work is shown. Concluding remarks end the presentation.
講 師
古川知成 （サウスウェールズ大学 機械生産工学科 ARC Centre of Excellence in Autonomous System, シドニー, オーストラリア)
内 容
"We are sinking fast. Position ten miles south of San Remo懼"
(ウィンストンチャーチル号からの国際救助信号, 1959年4月) 嵐でボートが沈没する際の人命救助の緊急事態が、この救助信号から容易に推察されるかと思う。このような事態に遭難者が唯一できることは、救助ボートに乗り移り、嵐の中を漂流されながら救助隊が到着するのを待つだけである。捜索救助活動は、ヘリコプターなどの航空機を中心とした救助チームがいかに早く遭難者を、協調作業の下捜索し救助できるかにかかっている。現状の捜索救助活動の限界を考えれば、無人かつ非同型の航空機を利用することが、近い将来期待される。本講演では、複数台の非同型無人飛行機による協調作業について取り扱う。捜索救助での主な作業としては、探査（遭難地域の情報がない場合）、捜索（遭難場所に関する情報がある場合）、救助（捜索で一旦遭難者が発見された場合）などがある。まずそれぞれの作業について、インフォメーションフィルタや最適制御による定式化を説明する。次に、同センター（注）にて開発された無人飛行機について紹介し、最後に同じく同センターで開発されたシミュレータによるシミュレーション結果、及び無人飛行機を利用した実験について説明する。また、港湾での積荷運搬ロボット、掘削ロボット、採鉱ロボット、水中探査ロボット、農業ロボット、ロボカップなど同センターでのその他の研究プロジェクトについても紹介する。（注）ARC Centre of Excellence in Autonomous Systems オーストラリア研究協議会により設立されたCOEセンター。教官20名、ポスドク20名、博士課程学生70名、技官及び職員10名、計約120名で組織。