JSME TC ロボティクス・メカトロニクス部門第1地区技術委員会

2008年度

ロボティクス・メカトロニクス部門第2地区技術委員会

委員長：新井史人（東北大学）， 副委員長：永谷圭司(東北大学) 幹事：昆陽雅司（東北大学）
(08/11/20更新)

技術委員会主催・共催行事予定（2008年度）


目次

  1. 1 ロボティクス・メカトロニクス部門第2地区技術委員会
    1. 1.1 技術委員会主催・共催行事予定（2008年度）
      1. 1.1.1 「宇宙ロボット～遠隔操作の現状と将来～」
      2. 1.1.2 「身体と感性のインタラクション」
    2. 1.2 過去の行事
    3. 1.3 お問い合わせ等

    平成20年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「宇宙ロボット～遠隔操作の現状と将来～」


    • 日　時： 2008年11月28日（金）　15:30～17:20
    • 会　場： 東北大学　大学院工学研究科　機械知能系2号館2階203 （仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01）
    • 交通案内：地図をご参照下さい。

    • プログラム：
      1. 15:30～16:20 「軌道上ロボットの遠隔操作技術」
        • 講 師　 妻木 勇一 氏（山形大学 大学院理工学研究科 教授）
        • 内 容
          　近年，宇宙飛行士の船内活動を支援するロボットが提案・研究されている．講演者もIntra-Vehicular Free-Flyer と呼ぶ船内活動支援ロボットを提案している．本講演では，このようなロボットを遠隔操作するために必要な技術を紹介する．一方，船外活動を支援するロボッ トとしてSRMSやSSRMSなどが活躍している．SSRMSは7自由度の冗長マニピュレータである．ところが，このような冗長マニピュレータの特異点を 含む制御はまだ確立されているとは言えない．そこで，冗長マニピュレータの特異点を安全に扱うための手法を論じる．また，これらの遠隔操作技術に関連した 最近の成果もあわせて紹介する．

      2. 16:30～17:20 「月・惑星探査ローバの遠隔操作技術」
        • 講 師　 國井 康晴 氏（中央大学 理工学部電気電子情報通信工学科 准教授）
        • 内 容
          　月や惑星で探査活動を行う移動ロボット（以下ローバと呼ぶ）は，通信時間遅れや通信容量などの制限が存在するなか，詳細に，かつ、広範囲にわたっ て，オペレータの意図に従って動作する必要がある．そこで，我々の研究グループでは，手動型の遠隔操縦システムに自律機能を付加し，可能な限り，地上との 通信を必要としないシステムの構築を目指している．また，このローバに搭載可能な小型マニピュレータを用いたテレサンプリング技術に関する研究も進めてい る．本講演では，最近のJAXAやNASAの惑星探査ローバ関連のトピックも交えつつ，月・惑星探査を目的とした遠隔操作ローバシステムについて紹介す る．

    • 参加費　：無料
    • 定員　　：60名
    • 申込方法：下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して，
      1. 氏名
      2. 会員資格（正員／准員／学生員／会員外）
      3. 勤務先（学校学部）
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上， 2008年10月23日 までにお申込下さい．
      申込み先： 東北大学大学院工学研究科 教授 新井史人
      FAX: (022)795-6967 / E-mail: araiimech.mech.tohoku.ac.jp
    平成20年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「身体と感性のインタラクション」


    • 日　時： 2008年10月27日（月）　15:00～17:40
    • 会　場： 東北大学大学院工学研究科機械知能系 2号館2階 203号室 （仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01）
    • 交通案内：地図をご参照下さい。

    • プログラム：
      1. 15:00～15:50 「柔軟物体の視覚・触覚提示」
        • 講 師　 井上 健司 氏（山形大学 大学院理工学研究科 教授）
        • 内 容
          柔軟物体を触ったときの感覚を人工的に実現するには，物体の柔らかさを人の手に触覚提示すると同時に，物体の変形ＣＧ画像を生成して視覚提示する 必要がある．本講演では，これまで開発してきた柔軟シートによる視覚触覚ディスプレイについて，その取り組みを紹介する．

      2. 15:50～16:40 「皮膚感覚ディスプレイ懼ヒトは触（さわ）って感動できるか懼」
        • 講 師　 梶本 裕之 氏（電気通信大学 人間コミュニケーション学科 准教授）
        • 内 容
          リアルな触（さわ）った感覚体験を提供する皮膚感覚ディスプレイは，人間の機能解明とディスプレイの工学的実現を同時に行うことが求められる点 で，非常に魅力的な研究分野といえる．本講演では皮膚感覚および皮膚感覚ディスプレイの研究を概観したのち，講演者らがこれまでに行ってきた電気刺激によ る皮膚感覚提示手法を，応用事例とともに紹介する．さらに「皮膚感覚提示は何に使えるのか」という点についても，今後の研究指針と共に議論したい．
      3. 16:50～17:４0 「磁気式手指用MoCap装置の開発と計測事例の紹介」
        • 講 師　 水戸部 一孝 氏（秋田大学 工学資源学部電気電子工学科 准教授）
        • 内 容
          Polhemusセンサを手指に装着できる様に小型・細線化して，0.004mmの空間分解能を有する磁気式の手指用モーションキャプチャ装置を 開発した。本講演では，これまでに計測した手技の動作解析事例および制作したアニメーションを中心に，その取り組みを紹介する。


    • 参加費　：無料
    • 定員　　：60名
    • 申込方法：下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して，
      1. 氏名
      2. 会員資格（正員／准員／学生員／会員外）
      3. 勤務先（学校学部）
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上， 2008年10月23日 までにお申込下さい．
      申込み先： 東北大学大学院工学研究科 教授 新井史人
      FAX: (022)795-6967 / E-mail: araiimech.mech.tohoku.ac.jp

過去の行事

  1. 2007年度
  2. 2006年度
  3. 2005年度
  4. 2004年度
  5. 2003年度
  6. 2002年度

お問い合わせ等

    一般的な内容、関連行事掲載のご希望は下記までお問い合わせ下さい。
    昆陽 雅司 (第２地区委員会幹事)
    〒980-8579
    仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
    東北大学大学院情報科学研究科
    TEL: 022-795-7025 / FAX: 022-795-7023
    e-mail: konyoatrm.is.tohoku.ac.jp