JSME TC ロボティクス・メカトロニクス部門第1地区技術委員会

2009年度

ロボティクス・メカトロニクス部門第２地区技術委員会

委員長：新井史人（東北大学）， 副委員長：鏡 慎吾（東北大学）， 幹事：昆陽雅司（東北大学）
(09/11/18更新)

技術委員会主催・共催行事予定（2009年度）


目次

  1. 1 ロボティクス・メカトロニクス部門第２地区技術委員会
    1. 1.1 技術委員会主催・共催行事予定（2009年度）
      1. 1.1.1 「人間機械協調システムの最先端」
      2. 1.1.2 「先端ヒューマンシステム」
      3. 1.1.3 「ロボットハンド開発の最前線」
      4. 1.1.4 「メカトロニクスの実践と応用展開」
    2. 1.2 過去の行事
    3. 1.3 お問い合わせ等


    平成21年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「人間機械協調システムの最先端」


    • 日　時： 2010年2月19日（金）　15:30～18:00
    • 会　場： 東北大学 大学院工学研究科 機械・知能系2号棟214号室
    • 交通案内：地図をご参照下さい。

    • プログラム：
      1. 15.30～16.20 「装着型上肢・下肢支援システム」
        • 講 師　 長谷川 泰久（筑波大学 大学院システム情報工学研究科 准教授）
        • 内 容
          　理学療法士や作業療法士によるリハビリテーション現場や老々介護現場に おける重労働の軽減や，回復不可能な機能を代替し障害者の自立を支援することを 目的としたウエアラブルな支援システムについて工学的な立場から紹介する．特に， 表面筋電位のみでなく他の残存機能をシステムの制御インタフェースとした支援シ ステム，片麻痺患者の上肢作業を支援するシステム，下肢完全麻痺患者の歩行を支 援するシステムやその制御手法等について紹介する．

      2. 16.20～17.10 「不連続な微分方程式に基づくロボティクスとハプティクス」
        • 講 師　 菊植 亮（九州大学 大学院工学研究院機械工学部門 准教授）
        • 内 容
          　不連続性を含む微分方程式は様々な不可思議な振る舞いを示す．それは空 想上の数学世界のものではなく，たとえばクーロン摩擦やスライディングモード制 御など，現実の力学世界の記述や操作において重要な意味を持つ．ただし，その不 連続性は，シミュレーションやデジタル制御において非常に面倒なものであり，そ の取り扱いには実装上の特別な注意が必要である．本講演では，不連続な微分方程 式を，その特異な特徴を維持したまま現実世界で利用するための数値計算の技巧を 紹介する．そしてその応用例として，ドライビングシミュレータなどの力覚提示手 法や，ロボットを安全化するための制御アルゴリズムについて紹介する．

      3. 17.10～18.00 「Human-Robot-Human Interaction ～ある東北の大学生が， ロボット研究者（の卵）になるまで～」
        • 講 師　 瀬戸文美（千葉工業大学　未来ロボット技術研究センター 主任研究員）
        • 内 容
          　生活空間内で人間と共存・協調するロボットに関する講演者の研究内容を 紹介する．特に生活空間内におけるロボットの動作生成には，柔軟で適応力のある 人間の動作から学ぶ点が多々あり，そのような人間の適応的な動作生成戦略をロボット にいかに実装するかという最新の研究成果について説明を行う．また，講演者の大学 在学中から現在までの研究内容や生活を紹介することで，特に若い世代の聴講者に 将来のone exampleを想像してもらえれば幸いである．

    • 参加費　：無料
    • 定員　　：60名
    • 申込方法：下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して，
      1. 氏名
      2. 会員資格（正員／准員／学生員／会員外）
      3. 勤務先（学校学部）
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上， 2008年10月23日 までにお申込下さい．
      申込み先： 東北大学大学院工学研究科 教授 新井史人
      FAX: (022)795-6967 / E-mail: arai(at)imech.mech.tohoku.ac.jp
    平成21年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「先端ヒューマンシステム」


    • 日　時： 2009年11月19日（木）　16:00～18:00
    • 会　場： 東北大学機械・知能系共同棟6階会議室 （仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01）
    • 交通案内：地図をご参照下さい。

    • プログラム：
      1. 16.00～17.00 「人の知覚・認知および動作制御機構とＶＲインタフェース」
        • 講 師　 藤田 欣也（東京農工大学大学院共生科学技術研究院 教授）
        • 内 容
          　人の知覚・認知や動作制御のメカニズムをより深く理解することは，新たなＶＲインタフェースを研究開発する大きな原動力となる．本講演では，物体の柔らかさの知覚には固有感覚よりも皮膚触覚受容器の関与が大きいことや，つまみ動作の法則性を利用した柔らかさ提示装置や柔らかさの伝送，歩行や足踏み動作における股関節運動が単振動で近似できることを利用した実時間仮想空間移動インタフェース，会話時の人の視線行動モデルを用いた音声情報に基づくアバタの疑似視線制御など，人間の知覚・認知機構，さらに動作制御機構の特性や法則性を利用した，いくつかのインタフェース研究開発事例を紹介する．

      2. 17.00～18.00 「人間のI/Oを拡張するためのヒューマンインタフェース」
        • 講 師　 稲見 昌彦（慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科 教授）
        • 内 容
          　我々は「五感」の窓により身体の外に広がる世界を理解しているが，五感をはじめとする身体機能は情報主体としての人間にとって大きな物理的制約条件と も言える．本講演では，「身体性」，「インタラクティブ性」，「臨場感」に着目することで人間の入出力機能を拡張することを目指した再帰性投影技術，Robotic User Interface，吸飲感覚提示装置等各種インタフェースを紹介する．また，Display-Based Computingなどロボットを操作するためのインタフェースについても触れる.（参考URL: http://inami.info/）

    • 参加費　：無料
    • 定員　　：60名
    • 申込方法：下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して，
      1. 氏名
      2. 会員資格（正員／准員／学生員／会員外）
      3. 勤務先（学校学部）
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上， 2008年10月23日 までにお申込下さい．
      申込み先： 東北大学大学院工学研究科 教授 新井史人
      FAX: (022)795-6967 / E-mail: arai(at)imech.mech.tohoku.ac.jp
    平成21年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「ロボットハンド開発の最前線」


    • 日　時： 2009年9月18日（金）　16:00～17:50
    • 会　場： 東北大学機械・知能系共同棟6階会議室 （仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01）
    • 交通案内：地図をご参照下さい。

    • プログラム：
      1. 16:00～16:50 「人間を超える高速・高機能ロボットハンドシステムの開発」
        • 講 師　 並木 明夫 先生（千葉大学 大学院工学研究科 准教授）
        • 内 容
          ロボットハンドと人間の手では構成材料や作動原理が異なるため、形状を真似たとしても動特性が異なってしまい、人間の手と比較して把持能力・動作能力が低くなってしまうことが多い。そこでは、必ずしも人間の手を真似る必要ははなく、ロボットハンド固有の特性を活かしたシステム設計が有効となる。これに対して、「速度」に着目することでハードウェアの限界を突破し、人間を超える運動能力と認識能力を持つ高速ロボットハンドシステムの開発が進められている。本講演では、開発した高速ハンドシステムを用いて行われた高速操りや柔軟紐操りなどの研究例を紹介するとともに、現状の課題と今後の研究の方向性について述べる。

      2. 17:00～17:50 「軽量ロボットハンドの開発 ～地域企業との連携によるロボット開発～」
        • 講 師　 高橋 隆行 先生（福島大学 共生システム理工学類 教授）
        • 内 容
          人支援ロボットは，将来的には大きな市場形成が期待されるものの，即効的な採算を考えると小さな企業が参入することは一般には難しい。しかし，ロボットが必要とする要素技術には，まだ解決すべき課題も多く残されており，要求される仕様を適切にブレークダウンすることにより，中小企業と共同開発を行うことが可能となる。本講演では，平成18～21年度に福島県内の複数大学・企業の連携により実施された文部科学省都市エリア産学官連携促進事業のテーマのひとつである人支援ロボットのための軽量ロボットハンドの開発を取り上げ，新しい要素技術開発を通して地域の中小企業と共同でロボット開発を行うひとつの事例を紹介する。

    • 参加費　：無料
    • 定員　　：60名
    • 申込方法：下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して，
      1. 氏名
      2. 会員資格（正員／准員／学生員／会員外）
      3. 勤務先（学校学部）
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上， 2008年10月23日 までにお申込下さい．
      申込み先： 東北大学大学院工学研究科 教授 新井史人
      FAX: (022)795-6967 / E-mail: arai(at)imech.mech.tohoku.ac.jp
    平成21年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「メカトロニクスの実践と応用展開」


    • 日　時： 2009年8月6日（木）　16:00～17:50
    • 会　場： 東北大学機械・知能系共同棟6階会議室 （仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01）
    • 交通案内：地図をご参照下さい。

    • プログラム：
      1. 16:00～16:50 「電磁レオロジー流体を活用した先進スマートマシンの研究開発」
        • 講 師　 中野 政身 氏（東北大学 流体科学研究所 教授）
        • 内 容
          電磁レオロジー流体（Electro- / Magneto-Rheological Fluids）は、電場や磁場の外場に反応してレオロジー特性（粘弾性）が変化する機能を発現する機能性流体であり、ＥＲ流体やＭＲ流体が該当する。本講 演では、これらの電磁レオロジー流体のレオロジー・流れ特性や特徴について概説した後、演者の研究開発事例を中心に、これらの流体のもつ固有の機能性を活 用した、高性能な減衰力可変ダンパと振動制御、高出力マイクロアクチュエータ、安定な張力制御装置、高信頼性のモーター用電磁ブレーキ、安全性を向上した リハビリ用筋力評価・訓練システムなどの先進スマートマシンへの応用事例とその優位性などについて紹介する。

      2. 17:00～17:50 「つくりたい！を形にするロボット開発」
        • 講 師　 熊谷 正朗 先生（東北学院大学 工学部 准教授）
        • 内 容
          「玉乗りするロボットをつくりたい！」「トレーラのロボットをつくりたい！」「歩くロボットをつくりたい！」そんな自由で無謀な希望からロボッ トの開発が始まる。４年生で卒業することがあたりまえの地方私立大学で許される実質的開発期間は半年未満。持ち込まれる希望は本人らの技術力を超え、技術 的な支援（というより積極的開発分担）は不可欠。しかも希望はばらばら。それでも、卒業する前にがんばって形にした、という経験は残してあげたい。そのよ うな制約下で開発したロボットを通して、製品開発でも学術研究でもない、それでいて実践的な、ロボット開発の一手法を紹介する。

    • 参加費　：無料
    • 定員　　：60名
    • 申込方法：下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して，
      1. 氏名
      2. 会員資格（正員／准員／学生員／会員外）
      3. 勤務先（学校学部）
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上， 2008年10月23日 までにお申込下さい．
      申込み先： 東北大学大学院工学研究科 教授 新井史人
      FAX: (022)795-6967 / E-mail: arai(at)imech.mech.tohoku.ac.jp

過去の行事

  1. 2008年度
  2. 2007年度
  3. 2006年度
  4. 2005年度
  5. 2004年度
  6. 2003年度
  7. 2002年度

お問い合わせ等

    一般的な内容、関連行事掲載のご希望は下記までお問い合わせ下さい。
    昆陽 雅司 (第２地区委員会幹事)
    〒980-8579
    仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
    東北大学大学院情報科学研究科
    TEL: 022-795-7025 / FAX: 022-795-7023
    e-mail: konyo(at)rm.is.tohoku.ac.jp